관절 영점 재보정 (강사 필독)¶
로봇이 "지금 각 관절이 몇 도인지" 를 잘못 알고 있을 때, 틀어진 관절만 골라 0도 기준을 다시 잡는 작업입니다.
이 작업은 되돌리기 어렵습니다
영점은 로봇의 모든 동작이 기준으로 삼는 값입니다. 잘못 설정하면 로봇이 엉뚱한 곳으로 가고, 정상이던 관절까지 정밀도를 잃습니다. 실제로 이 작업 중에 관절 5개가 손상된 사고가 있었습니다.
먼저 로봇 사고 대처 에서 지금 상황이 정말 영점 문제인지 확인하세요. 대부분의 "안 움직여요" 는 영점 문제가 아닙니다.
이 작업이 필요한 경우 — 그리고 아닌 경우¶
영점 재보정이 맞는 경우
- 충돌 이후 로봇이 같은 명령에 매번 다른 물리 자세로 간다
- 정상 로봇과 설정이 똑같은데 자세만 다르다
- 관절을 물리 영점 자세에 맞춰 놓았는데도 그 관절이 0 이 아닌 값을 읽는다
영점 재보정이 아닌 경우 (훨씬 흔합니다)
- 로봇이 멈췄다 / 오류가 떴다 → 로봇 활성화
- 에러를 지워도 계속 다시 난다 (갇힘) → 안전 자세로 빼내기
- Z 값을 내려도 더 안 내려간다 → 작업 범위 제한
- 아무 명령도 안 듣는다 → 전원 재투입
- E-STOP 후 팔이 처지거나 학생이 만져서 움직였다 → 영점과 무관합니다. 관절 각도는 절대 엔코더로 읽으므로 물리적으로 밀려도 로봇은 제 위치를 압니다. HOME 한 번으로 확인
- 화면 좌표가 이상하다 → 좌표 기준 문제일 수 있습니다. 로봇을 움직이기 전에 지원을 요청하세요
시작 전 확인 세 가지¶
- 로봇이 멈춰 있어야 합니다 — 실행 중에는 마법사가 열리지 않습니다
- 물리 E-STOP 버튼에 손이 닿아야 합니다 — 절차 중에 두 번 누릅니다
- 팔을 받칠 준비 — 관절을 풀면 팔이 처집니다. 어깨(J2)·팔꿈치(J3)는 두 손이 필요합니다. (실물이 이미 영점 자세에 있으면 풀지 않아도 됩니다 — 4단계 참고)
서보 에러가 떠 있으면 마법사가 열리지 않습니다
로봇 문제 카드에 "영점 재보정으로는 안 고쳐져요" 가 붙어 있으면 그 카드의 순서를 먼저 따르세요. 다만 엔코더 오류(S17 등) 는 예외로, 마법사 안 3단계에서 해제할 수 있습니다.
학생이 있는 상태에서 하지 마세요
팔이 처지고 E-STOP 을 반복해서 누르는 작업입니다. 수업 시간이 아닐 때, 주변을 비우고 진행하세요.
절차¶
[장비] 탭 → 로봇 운용 → [관절 영점 재보정]
1단계 · 현재 관절각 확인¶
앱이 현재 관절 각도를 보여 줍니다. 다만 이 값이 "틀어짐" 을 뜻하려면 지금 팔이 영점 자세에 있어야 합니다.
확인 전에는 빨간 숫자를 믿지 마세요
HOME 자세에서 마법사를 열면 J2·J3·J5 가 전부 크게 나옵니다. 그건 HOME 자세의 정상값이지 틀어진 게 아닙니다. 그래서 앱은 "지금 팔이 영점 자세에 있습니다" 를 확인하기 전까지 틀어짐 판정을 하지 않습니다.
영점 자세를 맞추는 방법 — 로봇 몸체에 물리 마크(홈 표시) 가 보이면 그것에 맞춥니다. 커버에 가려 안 보이는 완제품이라면 둘 중 하나를 쓰세요.
| 기준 | 방법 |
|---|---|
| ① 정상 로봇 대조 | 옆에 정상 로봇을 전 관절 0 자세로 두고, 대상 로봇을 같은 모양으로 맞춥니다 |
| ② 윗팔 수직 | 윗팔(어깨→팔꿈치)을 수직으로 세웁니다. 그 자세가 J2 = 0도 입니다 |
②는 눈대중으로도 ±2~3도 정확도가 나옵니다. 실제 현장에서 ①과 ②가 0.24도 안에서 일치하는 것을 확인했습니다.
관절을 고르면 앱이 그 관절의 외형 기준을 함께 보여 줍니다 — 예를 들어 J3 는 "아래팔이 윗팔에 접혀 나란히 아래로", J5 는 "손목이 아래팔과 일직선". 마크가 없는 완제품은 이 기준으로 맞춥니다.
조그로 미리 영점 자세를 만들어 두어도 됩니다
관절을 풀어서 손으로 맞추는 대신, 마법사를 열기 전에 조그 버튼으로 실물을 영점 자세로 옮겨 두는 방법도 있습니다. 그러면 4단계에서 관절을 풀지 않아도 되어 팔이 떨어질 위험이 없습니다. 이때 로봇이 자기 충돌 오류를 내며 이동을 거부하기도 하는데, 로봇이 자기가 믿는 (틀어진) 각도로 충돌을 계산하기 때문입니다. 실물이 멀쩡하면 오류 자체가 영점이 틀어졌다는 증거입니다.
2단계 · 재보정할 관절 선택¶
한 번에 하나만 고릅니다.
정상인 관절은 절대 건드리지 마세요
멀쩡한 관절을 재보정하면 공장 정밀도를 잃습니다. 되돌릴 수 없습니다.
- 충돌로 틀어지는 것은 보통 J1(베이스)·J2(어깨)·J3(팔꿈치) 입니다. 바닥에 내려찍는 충돌은 특히 J2·J3 를 밀어냅니다
- 손목(J4·J5·J6)은 대개 정상입니다 — 값이 이상해 보여도 손대지 마세요
- 정상으로 보이는 관절을 고르면 앱이 경고합니다. 그 경고를 무시하지 마세요
- 관절 버튼에 S17 표시가 붙어 있으면 그 관절은 엔코더 오류 상태입니다. 고르면 [다음] 이 3단계(해제) 로 들어갑니다
손목이 '틀어져 보이는' 이유 — 이것이 사고의 핵심입니다
E-STOP 을 누를 때마다 손목(J4·J5·J6)은 그리퍼 무게에 끌려 몇 도씩 움직입니다. 이 절차는 E-STOP 을 여러 번 누르므로, 손목 값은 볼 때마다 달라져 있습니다.
실제 사고에서 손상된 관절이 J1·J2·J4·J5·J6 — 손목 셋이 전부 들어갔습니다. 굴러간 손목을 "틀어졌다" 고 판단해 재보정 대상에 넣은 결과입니다.
충돌로 틀어지는 것은 팔(J1·J2·J3)입니다. 손목이 이상해 보이면 그건 대개 방금 굴러간 것입니다. 자세한 설명은 E-STOP 후에 팔이 움직였을 때.
1도 이내는 건드리지 마세요
눈대중 정렬의 오차 자체가 ±2~3도 입니다. 그보다 작은 값은 "틀어진 것" 과 "내가 잘못 맞춘 것" 을 구분할 수 없습니다. 고치면 개선이 아니라 도박입니다.
3단계 · 엔코더 오류(S17) 해제 — 해당 관절만¶
고른 관절에 엔코더 오류가 없으면 이 단계는 자동으로 건너뜁니다. 충돌 뒤 제조사 도구에 "Servo Error S17" 이 뜨는 경우가 여기 해당합니다. 고장이 아니라 풀 수 있는 상태이고, 앱이 제조사 절차를 순서대로 안내합니다.
- 물리 E-STOP 을 눌렀다 뗀 뒤 화면의 확인란에 체크
- [J n 잠금 해제] — 그 관절이 손으로 움직이게 됩니다 (에러 상태여도 됩니다)
- 손으로 그 관절을 45도 이상 돌립니다 — 화면 각도가 따라오는지 봅니다
- [S17 해제] — 앱이 서보 상태를 다시 읽어 정말 사라졌는지 판정합니다. "해제됨" 이 나와야 [다음] 이 열립니다
- 관절은 아직 풀려 있습니다. 그 상태로 영점 자세에 맞춘 뒤 [다음]
이 경로로 왔으면 4단계의 1·3번 대신 이렇게
풀기·잠그기 버튼 대신 정렬 → E-STOP 눌렀다 떼기 → [정렬 끝 — E-STOP 눌렀다 뗐어요] 로 잠급니다. 그다음은 4단계 5번부터 같습니다.
4단계 · 정렬 후 영점 설정¶
순서를 하나도 건너뛰면 안 됩니다.
- [J n 힘 풀기] — 그 관절만 손으로 움직일 수 있게 됩니다 (팔을 받친 뒤 누르세요)
- 풀린 상태에서 손으로 영점 자세에 맞춥니다 — 잠근 뒤에는 굳어서 손으로 못 움직입니다
- [J n 다시 잠그기] — 정렬을 고정하고, 앱이 이때의 각도를 기억합니다
- 물리 E-STOP 을 눌렀다 뗍니다 (첫 번째)
- [영점 설정] 클릭
- 물리 E-STOP 을 한 번 더 눌렀다 뗍니다 (두 번째) — 여기서 비로소 적용됩니다
- [적용 확인] 으로 각도가 0 이 됐는지 확인합니다
실물이 이미 영점 자세라면 1~3번은 건너뜁니다
조그로 미리 맞춰 두었거나 관절이 이미 제자리라면 풀 필요가 없습니다. 4번부터 시작하세요. 어깨·팔꿈치처럼 풀면 떨어지는 관절은 이 쪽이 더 안전합니다. 실제 복구 사례(2026-09-04)에서 J2~J6 다섯 관절을 이 방식으로 처리했습니다.
\"잠근 뒤 J n 가 움직였어요\" 카드가 뜨면
E-STOP 을 누를 때 브레이크가 풀리며 관절이 흘렀다는 뜻입니다. 그대로 [영점 설정] 을 누르면 틀어진 자리가 0 이 됩니다. 카드의 [다시 풀어서 정렬하기] 로 1번부터 다시 하세요.
[적용 확인] 결과는 셋 중 하나입니다.
| 결과 | 뜻 | 할 일 |
|---|---|---|
| 적용됐어요 (초록) | 각도가 0 근처 | 끝. [다른 관절도 재보정하기] 또는 완료 |
| 적용됐고 굴러갔어요 (주황) | 저장은 됐고, 두 번째 E-STOP 뒤 관절이 몇 도 움직였을 뿐 (손목에서 흔함) | [영점 설정] 을 다시 누르지 마세요. 외형이 맞으면 그대로 둡니다 |
| 적용되지 않았어요 (빨강) | 각도가 설정 전 값 그대로 | 두 번째 E-STOP 을 확실히 눌렀다 뗐는지 확인하고 [적용 확인] 만 다시 누르세요 |
왜 E-STOP 을 두 번 누르나¶
순서를 외우는 것보다 두 번이 서로 다른 일을 한다는 것을 아는 편이 낫습니다. 이유를 모르면 "왜 이렇게 번거롭지" 하고 건너뛰게 되고, 실제 사고가 그렇게 났습니다.
| 무엇을 하는가 | 비유 | |
|---|---|---|
| 첫 번째 (4번) | 로봇에게 "지금 사람이 여기 있다" 를 알립니다. 이걸 거치지 않으면 로봇은 영점 명령 자체를 거부합니다 | 금고 잠금 해제 |
| [영점 설정] (5번) | "이 자세를 0도로 하라" 고 요청합니다. 로봇은 받아만 둡니다 | 서류 작성 |
| 두 번째 (6번) | 받아 둔 요청이 실제로 저장됩니다 | 제출 · 확정 |
왜 사람이 직접 눌러야 하나요 — 이건 결함이 아니라 안전장치입니다
영점 설정은 제조사가 "위험, 디버깅 전용" 으로 분류한 명령입니다. 소프트웨어가 마음대로 부를 수 없도록, 로봇은 물리 버튼을 눌렀다 뗀 상태에서만 이 명령을 받아들입니다.
물리 버튼은 사람 손이 아니면 누를 수 없습니다. 그래서 이 절차는 자동화할 수 없고, 자동화되면 안 됩니다. 번거로운 게 목적입니다 — 사람이 로봇 앞에 서 있다는 증거이기 때문입니다.
앱이 대신 해 주는 것은 그 사이의 준비 작업(오류 지우기 등)뿐입니다. 두 번의 E-STOP 은 사람 몫입니다.
빠뜨렸을 때 결과가 서로 다릅니다 — 이게 위험의 핵심입니다
- 첫 번째를 빠뜨리면 → 로봇이 명령을 거부합니다. 실패가 눈에 보이므로 안전한 실패입니다.
- 두 번째를 빠뜨리면 → 화면은 성공처럼 보이는데 저장이 안 됩니다. 전원을 껐다 켜면 원래대로 돌아갑니다.
사람은 실패가 보이면 멈추고, 성공처럼 보이면 계속합니다. 그래서 두 번째를 빠뜨린 쪽이 훨씬 위험합니다 — "안 됐나?" 하고 [영점 설정] 을 다시 누르게 되고, 그때마다 요청이 하나씩 쌓여 다음 E-STOP 에서 엉뚱한 위치에 뒤늦게 저장됩니다.
그래서 앱은 [적용 확인] 을 따로 둡니다. 이 버튼이 성공을 보여 주기 전까지는 아무것도 저장되지 않았다고 생각하세요.
두 번째 E-STOP 이 진짜 적용입니다 — 여기서 사고가 났습니다
5번의 결과 메시지는 "로봇이 명령을 받았다" 는 뜻일 뿐, 아직 저장된 게 아닙니다. 예전 버전은 이걸 "완료" 로 표시했고, 안 된 줄 안 사용자가 [영점 설정] 을 10번 반복하는 바람에 매번 엉뚱한 위치가 뒤늦게 적용돼 멀쩡하던 관절 3개까지 망가졌습니다.
- [적용 확인] 이 성공을 보여 주기 전에 [영점 설정] 을 다시 누르지 마세요
- 실패로 나오면 반복하지 말고 두 번째 E-STOP 을 확실히 눌렀다 뗐는지, 정렬이 맞는지부터 확인하세요
- 적용이 끝나기 전에 창을 닫으면 전원을 껐다 켤 때 원래대로 돌아갑니다
끝난 뒤 — 반드시 이 순서로¶
- [로봇 활성화] — 방금 E-STOP 을 눌렀다 뗐기 때문에 모터가 꺼져 있습니다. 고장이 아닙니다
- 최저 속도로 짧게 조그 — 관절이 생각한 방향으로 가는지 봅니다
- 그다음에 HOME 이동
[소프트 리셋] 을 쓰지 마세요
곧바로 HOME 까지 이동합니다. 영점이 잘못 박혔다면 그 첫 이동이 곧 충돌입니다.
전원을 껐다 켜서 한 번 더 확인하세요¶
[적용 확인] 이 0 을 보여 준 것만으로는 부족합니다
설정 직후에는 새 기준으로 읽으니 당연히 0 입니다. 진짜 저장됐는지는 전원을 껐다 켜 봐야 압니다.
- 전원선을 뽑고 10초 이상 기다린 뒤 다시 꽂습니다
- 팔을 만지지 말고 다시 각도를 읽습니다
- 값이 그대로면 저장된 것입니다
실측 기준: 전원을 껐다 켤 때 중력으로 생기는 자연스러운 처짐은 3~4도 수준입니다. 그보다 크게 변했다면 저장이 안 되고 영점이 되돌아간 것입니다.
저장해 둔 위치를 다시 교시하세요¶
A · B · C 위치는 옛 영점 기준입니다
재보정한 관절이 쓰이는 위치는 전부 다시 교시해야 합니다. 그냥 두면 로봇이 옛 기준으로 계산해서 엉뚱한 곳으로 갑니다.
알아 두면 좋은 현상 (고장 아님)¶
| 현상 | 설명 |
|---|---|
| E-STOP 때마다 손목이 조금씩 돌아감 | 힘이 풀리면 그리퍼 무게로 손목이 몇 도 회전합니다. 영점이 이동한 게 아니라 물리적으로 돌아간 것이라, 대상 관절이 아니면 무시하세요 |
| 풀었는데 값이 그대로 | 소수점까지 똑같으면 틀어짐이 0 인 게 아니라 관절이 안 풀린 것입니다. 손으로 실제 움직여지는지 확인하고 정렬하세요 |
| 베이스를 크게 돌린 뒤 이상하게 회전 | 풀린 상태에서 J1 을 많이 돌리면 회전수 계산이 어긋날 수 있습니다. 로봇을 재부팅하면 해소되고, 설정한 영점은 유지됩니다 |
| 앱 홈 자세와 제조사 도구의 초기 자세가 다름 | 서로 다른 기준입니다. 둘이 다른 자세로 가는 건 정상이고, 판정 기준은 앱 동작입니다 |
이럴 땐 중단하고 지원을 요청하세요¶
진행하지 말고 문의
- 틀어진 관절이 어느 것인지 확신이 안 설 때
- [적용 확인] 이 두 번 이상 실패할 때 — 반복하면 사고 사례 1 과 같은 경로가 됩니다
- 재보정 후에도 로봇이 엉뚱한 자세로 갈 때
- 관절 3개 이상이 틀어져 보일 때 — 원인이 영점이 아닐 가능성이 높습니다
현장 검증 상태
사고 이후 수정한 절차(두 번째 E-STOP 안내 + 결과 검증)는 2026-08-27 과 2026-09-04 두 차례 실물에서 끝까지 통과했습니다(v2.8.5 기준: 관절별 외형 기준 · 잠근 뒤 이동 감지 · 세 가지 적용 판정 포함). 3단계 엔코더 오류 해제는 제조사 절차를 그대로 옮긴 것으로, 앱 안내대로 진행하면 됩니다. 확신이 서지 않는 상황이라면 임의로 진행하지 말고 지원을 요청하세요.
다음 단계¶
- 사고 상황 전반 → 로봇 사고 대처
- 로봇 연결 · 안전 설정 → Lite 6 로봇팔 연결
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