로봇 사고 대처 (강사 필독)¶
수업 중 로봇팔이 멈추거나, 부딪히거나, 아무 명령도 듣지 않을 때 강사가 현장에서 판단하고 조치하는 방법입니다.
이 페이지는 수업 시작 전에 미리 읽어 두세요
사고가 난 뒤에 읽으면 늦습니다. 아래 시도 순서 하나만 외워 두면 나머지는 그때 찾아보면 됩니다.
이 순서대로만 하세요¶
급할 때는 판단부터 하기 어렵습니다. 위에서부터 순서대로 시도하고, 되면 거기서 멈추세요.
⑦ 다음에 [관절 영점 재보정] 이 오지 않습니다
"다 해봤는데 안 되네, 영점인가?" 가 가장 위험한 결론입니다. 실제 사고 두 건이 모두 이 생각에서 시작됐습니다.
영점 재보정은 막다른 골목에서 꺼내는 마지막 수단이 아니라, 별도의 증상일 때만 시작하는 다른 작업입니다.
시도할수록 판단 재료가 흐려집니다
E-STOP 을 누를 때마다 손목(J4·J5·J6)이 조금씩 굴러갑니다. 여러 번 시도할수록 손목 값이 더 틀어져 보입니다 — 원인을 좁히려는 시도가 오히려 "영점이 틀어졌다" 는 잘못된 인상을 키웁니다.
화면 숫자가 아니라 ④ HOME 에서의 물리 자세로 판단하세요.
세 가지는 성격이 다릅니다¶
같은 화면의 버튼이지만 눌렀을 때 잃는 것이 다릅니다.
| 버튼 | 성격 | 실패해도 |
|---|---|---|
| [로봇 활성화] · E-STOP 해제 · [연결] | 안전 — 몇 번이든 시도 가능 | 잃는 것 없음 |
| [소프트 리셋] | 동작 위험 — 곧바로 HOME 까지 움직입니다 | 자세가 나쁘면 그 이동이 곧 충돌 |
| [영점 설정] | 되돌릴 수 없음 | 반복하면 피해가 커집니다 |
그래서 ② 가 [로봇 활성화] 입니다
[로봇 활성화] 는 움직이지 않고 모터만 켭니다. 사고 직후에 가장 안전한 첫 버튼이라 사다리의 앞에 둡니다. [소프트 리셋] 은 확인이 끝난 뒤에 쓰세요.
가장 먼저 — 물리 E-STOP¶
로봇이 예상과 다르게 움직이거나 사람·물체 쪽으로 향하면 로봇 본체의 빨간 비상 정지 버튼을 누릅니다. 판단보다 먼저입니다.
- 누르면 전 관절의 힘이 빠집니다 → 어깨(J2)·팔꿈치(J3)가 중력으로 아래로 처집니다
- 팔이 높이 들려 있었다면 떨어지면서 부딪힐 수 있으니 아래에 사람·물건이 없는지 확인하세요
- 해제는 버튼을 시계방향으로 돌리기
E-STOP 은 '손으로 움직일 수 있게' 만드는 버튼이 아닙니다
E-STOP 을 눌러도 관절은 손으로 안 움직입니다. 힘이 빠진 것과 관절이 풀린 것은 다릅니다. 손으로 옮겨야 한다면 앱의 [안전 자세로 빼내기] 를 쓰세요 (아래 참고).
이 오해 때문에 실제로 로봇 한 대가 망가진 적이 있습니다. 자세한 내용은 사고 사례.
세 가지 상태를 먼저 구분하세요¶
로봇이 "안 움직인다" 는 증상은 같아도 원인은 셋 중 하나이고, 대처가 전부 다릅니다.
| 어떤 상태인가 | 무엇으로 아나 | 조치 | |
|---|---|---|---|
| ① 멈춤 / 에러 | E-STOP 을 눌렀거나 충돌을 감지해서 모터가 꺼진 상태. 로봇 자체는 멀쩡 | 앱에 오류 메시지 · 상태가 E_STOP / ERROR |
[로봇 활성화] (아래) |
| ② 갇힘 | 지금 자세 자체가 금지된 자세(팔이 자기 몸에 닿음 등). 에러를 지워도 즉시 다시 에러 | [로봇 활성화]·리셋을 눌러도 같은 오류가 계속 남 | [안전 자세로 빼내기] (아래) |
| ③ 영점 틀어짐 | 로봇이 "지금 몇 도인지" 를 잘못 알고 있는 상태 | 움직이기는 하는데 같은 명령에 엉뚱한 자세로 감 · 바닥에 부딪힘 · 실물을 영점 자세로 옮겼는데 관절값이 크게 다름 · 실물은 멀쩡한데 자기 충돌 오류로 이동 거부 | 관절 영점 재보정 — 함부로 하지 말 것 |
판단이 애매하면 ① → ② 순서로만 시도하세요
①과 ②는 안전한 조치입니다. ③은 되돌리기 어려운 작업이라 확신이 설 때만, 그것도 별도 페이지의 절차를 따라야 합니다. 애매하면 ③으로 넘어가지 말고 지원을 요청하세요.
① 멈춤 · 에러 — [로봇 활성화]¶
E-STOP 을 눌렀거나 충돌이 감지되면 모터가 꺼집니다. 고장이 아닙니다.
- 원인을 먼저 없앱니다 — 부딪힌 물체·사람을 치우고, 팔 주변을 비웁니다
- 물리 E-STOP 이 눌려 있다면 시계방향으로 돌려 해제
- 앱 [장비] 탭 → 로봇 운용 → [로봇 활성화] 클릭
- 이 버튼은 움직이지 않고 모터만 켭니다 — 그래서 사고 직후에 가장 안전합니다
- 결과가 항상 한 줄로 뜹니다: "활성화했어요" 또는 "이미 활성화되어 있어요". 아무 말도 없으면 앱과 로봇 연결부터 확인하세요
- 안 되면 로봇 문제 카드가 뜹니다 — 무엇이 문제인지 · 왜 · 다음 행동 세 가지. 주황은 직접 풀 수 있는 것(E-STOP 눌림, 관절 한계, 안전 경계 밖, 엔코더 오류), 빨강은 앱에서 못 고치는 것(지원 요청)
- 최저 속도로 짧게 조그 해서 생각한 방향으로 가는지 확인
- 그다음에 HOME 이동을 씁니다
사고 직후에 [소프트 리셋] 을 먼저 누르지 마세요
[소프트 리셋] 은 곧바로 HOME 자세까지 이동합니다. 로봇이 이상한 자세에 있거나 영점이 의심스러운 상황이면 그 첫 이동이 곧 충돌이 됩니다.
사고 직후 순서는 항상 [로봇 활성화] → 최저속 조그 → HOME 입니다.
② 갇힘 — [안전 자세로 빼내기]¶
팔이 자기 몸에 닿는 자세처럼 자세 자체가 금지 조건이면, 에러를 지워도 지우는 순간 다시 납니다. 명령으로는 빠져나올 수 없고 손으로 옮겨야 합니다.
앱 [장비] 탭 → 로봇 운용 → [안전 자세로 빼내기]
- 한 손으로 팔을 받칩니다 (누르기 전에)
- [힘 빼기] → 손으로 팔을 펴고 바닥에서 띄운 자세로 옮깁니다
- [다시 잠그기] → [로봇 활성화] → 최저속으로 확인
힘을 빼면 팔이 처집니다
특히 어깨(J2)·팔꿈치(J3) 는 갑자기 내려앉습니다. 반드시 한 손으로 팔을 받친 상태에서 [힘 빼기] 를 누르고, 팔 아래를 비워 두세요.
이 화면은 영점을 바꾸지 않습니다
[안전 자세로 빼내기] 에는 영점을 건드리는 버튼이 하나도 없습니다. 갇힘 탈출에는 이 화면만 쓰면 되고, 영점 재보정 화면으로 갈 이유가 없습니다.
창을 닫을 때 팔이 풀려 있으면 자동으로 다시 잠급니다 — 풀린 채로 두면 팔이 처지면서 또 갇히기 때문입니다.
E-STOP 후에 팔이 움직였을 때¶
E-STOP 을 누르면 힘이 빠지므로 팔은 반드시 조금 움직입니다. 학생이 순간적으로 손을 대면 더 움직입니다.
- 어깨(J2)·팔꿈치(J3) — 중력으로 아래로 처짐
- 손목(J4·J5·J6) — 그리퍼 무게에 끌려 몇 도씩 굴러가거나 숙여짐 (J6 실측 6~8도)
손목은 E-STOP 을 누를 때마다 조금씩 움직입니다. 그리퍼가 무거울수록 큽니다.
그래서 손목이 '항상 틀어져 보입니다' — 여기에 속으면 안 됩니다
E-STOP 을 반복해서 누르는 상황(사고 직후·재보정 중)에서는 J4·J5·J6 값이 매번 달라 보입니다. 그러나 충돌로 실제 영점이 틀어지는 것은 대개 J1·J2·J3 이고, 손목은 멀쩡한 경우가 대부분입니다.
실제 사고에서 손상된 관절이 J1·J2·J4·J5·J6 — 즉 손목 셋이 전부 포함됐습니다. 굴러간 손목을 "틀어졌다" 고 보고 재보정 대상에 넣은 결과입니다. 손목은 손대지 마세요.
이것은 영점이 틀어진 게 아닙니다
로봇은 관절 각도를 절대 엔코더로 읽습니다. 관절이 손으로 밀려 물리적으로 돌아가면 그 값도 같이 따라 읽습니다 — 로봇은 여전히 자기가 몇 도인지 정확히 알고 있습니다.
영점(0도 기준)은 재보정 명령으로만 바뀝니다. 처지거나, 굴러가거나, 학생이 만졌다고 해서 틀어지지 않습니다.
대처 순서¶
- 사람이 먼저 — 팔 아래를 비우고, 필요하면 한 손으로 받칩니다
- E-STOP 해제 → [로봇 활성화]
- 최저 속도로 짧게 조그 → HOME 이동
- HOME 자세가 정상으로 보이면 끝입니다. 아무것도 더 하지 마세요
HOME 한 번으로 판별합니다¶
| HOME 으로 보냈더니 | 무슨 뜻인가 | 조치 |
|---|---|---|
| 자세가 정상 | 손으로 밀린 것뿐. 로봇은 제 위치를 알고 있었습니다 | 아무것도 안 함 |
| 자세가 눈에 띄게 다름 | 영점이 의심됩니다 (보통 충돌 이후에만 생깁니다) | 관절 영점 재보정 을 읽고 판단 |
| 오류가 계속 다시 남 | 갇힌 상태입니다 | 안전 자세로 빼내기 |
팔이 움직였다는 이유만으로 영점 재보정을 열지 마세요
이것이 실제 사고가 난 경로입니다. 멀쩡한 로봇을 망가뜨리는 것은 E-STOP 이 아니라 그 뒤의 오해입니다. HOME 자세를 먼저 확인하세요.
예외 하나 — 베이스를 크게 돌렸을 때
관절이 풀린 상태에서 베이스(J1)를 손으로 크게 돌렸다면, 회전수 계산이 어긋나 HOME 이동 시 J1 이 이상하게 도는 일이 있습니다. 로봇을 재부팅하면 해소되고, 영점은 그대로 유지됩니다. 이때도 재보정은 필요 없습니다.
예방¶
수업 운영
- 학생에게 "E-STOP 을 누른 뒤에는 팔을 만지지 않는다" 를 미리 알려주세요
- 로봇이 높이 들린 자세일 때가 가장 위험합니다 — 팔 아래를 늘 비워 두세요
- 수업을 마칠 때는 HOME 자세로 두고 전원을 내리면 처지는 폭이 작습니다
- E-STOP 을 누른 뒤에는 항상 [로봇 활성화] → 최저속 조그 → HOME 으로 한 번 확인하고 다음 실습을 시작하세요
③ 로봇이 아무 명령도 듣지 않을 때¶
에러도 없다는데(오류 없음) 모든 이동이 거부되고 같은 메시지만 반복된다면, 컨트롤러 내부에 정지 래치가 남아 있는 상태입니다.
짧게 껐다 켜면 안 풀립니다
전원선을 뽑고 10초 이상 기다린 뒤 다시 꽂으세요. 바로 껐다 켜면 래치가 그대로 남습니다.
재부팅 후에는 앱에서 다시 [연결] → [로봇 활성화] → 최저속 확인 순서로 진행합니다.
④ 화면은 "연결됨" 인데 장비가 반응하지 않을 때¶
오랫동안 조작하지 않으면 네트워크 연결만 조용히 끊어져 있을 수 있습니다.
- v2.8.3 이상에서는 앱이 연결 상태를 실제로 확인해서, 끊어졌으면 화면이 끊김으로 바뀝니다
- 이때는 [연결] 을 한 번 더 누르면 복구됩니다 — 앱을 껐다 켤 필요 없습니다
절대 하지 말 것¶
사고 상황에서 금지
- 갇혔다고 [관절 영점 재보정] 을 열지 마세요. 갇힘과 영점은 다른 문제이고, 그 화면에서 잘못 누르면 로봇이 크게 손상됩니다
- 사고 직후 [소프트 리셋] 금지 — 곧바로 HOME 까지 이동합니다
- 힘을 뺀 채로 손을 놓지 마세요 — 팔이 처지면서 또 갇힙니다
- 원인을 치우기 전에 다시 실행하지 마세요 — 같은 충돌이 반복됩니다
- 학생에게 복구를 맡기지 마세요 — 복구 조작은 강사가 합니다
사고 사례¶
실제로 현장에서 일어난 일입니다. 둘 다 로봇 결함이 아니라 절차를 잘못 밟아서 생겼습니다.
사례 1 — 갇힌 로봇을 영점 재보정으로 풀려다 관절 5개가 손상
자기 몸에 닿는 자세로 갇힌 로봇을 빼내려고 영점 재보정 마법사를 열었습니다. 거기에만 [힘 풀기] 가 있었기 때문입니다. 그 화면에서 [영점 설정] 을 반복해 누르는 바람에 원래 멀쩡하던 손목 관절까지 영점이 어긋나 로봇이 아예 움직이지 못하게 됐습니다.
교훈: 갇힘은 [안전 자세로 빼내기] 로 푼다. 이 기능은 그래서 만들어졌습니다.
사례 2 — E-STOP 을 프리드라이브로 오해
"E-STOP 을 누르면 손으로 움직일 수 있다" 고 알려져 있었지만 사실이 아닙니다. E-STOP 은 힘만 끊고, 관절은 여전히 잠겨 있습니다. 이 오해가 안내 문구에까지 들어가 사례 1 의 한 축이 됐습니다.
교훈: 손으로 옮기려면 앱에서 관절을 풀어야 합니다(= [힘 빼기]).
수업 시작 전 체크리스트¶
학생에게 먼저 알려줄 것
- E-STOP 버튼의 위치 — 학생 손이 닿는 곳에 두기
- 로봇이 움직일 때는 작업 범위 안에 손을 넣지 않기
- 이상하면 먼저 E-STOP, 그다음 강사 호출 — 학생이 스스로 복구하지 않기
강사가 미리 확인할 것
다음 단계¶
- 로봇이 같은 명령에 엉뚱한 자세로 간다면 → 관절 영점 재보정
- 연결 자체가 안 된다면 → Lite 6 로봇팔 연결
- 그 밖의 증상 → 문제 해결
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