센서 카드¶

IR 센서, 카메라 색상 인식, QR/바코드 카드들입니다.

무엇을 하는 단계인가요?¶

벨트 위 물체를 감지하거나, 카메라로 색상·QR/바코드를 인식해서 흐름을 제어합니다. 센서 결과는 자동으로 변수에 저장되어 다음 카드에서 활용 가능합니다.

카드 종류¶

IR 센서

센서 감지 대기 · 물체가 있으면

벨트 위 물체 감지 (IR1 / IR2)
카메라 비전

색깔 확인 · 카메라 촬영 · 카메라 조명

색상 인식 + 캡처 + LED 제어
QR / 바코드

QR코드 읽기 · 바코드 읽기

카메라로 코드 스캔 → 변수 저장

IR 센서 카드¶

센서 감지 대기¶

센서가 물체를 감지할 때까지 흐름을 멈추고 대기합니다.

파라미터:
- 센서 선택 (IR1 / IR2)
- 타임아웃 (초, 1~60, 기본 10)
동작: 감지 시 즉시 다음 카드로 진행, 타임아웃 시 다음 카드로 진행 (감지 실패 처리 가능)

짧은 펄스도 확실히 감지

물체가 빠르게 통과해서 센서 신호가 0.1초 미만으로 짧게 들어와도 누락 없이 감지됩니다 (센서 latch 동작).

물체가 있으면 (IF 조건)¶

대기하지 않고 현재 센서 상태만 즉시 확인 합니다. 조건 분기에서 사용.

파라미터: 센서 선택 (IR1 / IR2)
사용: IF 카드의 조건 옵션에서 선택

카메라 비전 카드¶

색깔 확인¶

카메라로 물체 색상을 인식합니다.

파라미터: 없음 (자동 ROI 사용)
자동 변수 저장:
- {감지색상} — 인식된 색상명
- {감지신뢰도} — 신뢰도 (0~100%)
인식 가능 색상: 빨강 / 주황 / 노랑 / 초록 / 하늘 / 파랑 / 보라 / 흰색 / 검정색

자동 변수 활용

색깔 확인 직후 [메시지 보내기 — 색상: {감지색상}] 같은 식으로 결과를 화면에 표시할 수 있습니다.

카메라 촬영¶

이미지를 캡처합니다 (저장 또는 후속 처리용).

파라미터: 없음
사용: 데이터 수집 흐름이나 AI 학습 데이터 준비 시

카메라 조명 (LED)¶

카메라 모듈에 내장된 플래시 LED 밝기를 제어합니다.

파라미터: 밝기 (끄기 / 약하게 / 보통)
사용: 어두운 환경에서 색상 인식률 향상

⚠️ 하드웨어 보호 — 반드시 인지하세요

카메라 모듈의 플래시 LED 는 본래 순간 촬영 플래시용 으로 설계되어 있습니다. 지속적으로 켜두면 LED 와 카메라 회로에 과열·전압 강하가 발생해 하드웨어 손상 가능성이 있습니다.

펌웨어와 앱이 안전을 위해 밝기를 자동으로 약 31% 까지로 제한 하지만, 그래도 장시간 점등은 피해야 합니다.

권장 사용 패턴: 색상 인식 직전에 켜고, 인식 직후 즉시 끄기.

밝기 옵션 안내

카드 옵션	실제 밝기
끄기	0% (꺼짐)
약하게	약 25%
보통 (안전 상한)	약 31% — 펌웨어 안전 한계

보통 이 카드에서 선택 가능한 가장 밝은 단계입니다. 카메라 모듈의 LED 회로 보호를 위해 더 높은 밝기는 펌웨어 단계에서 차단됩니다.

LED 사용은 환경 의존 — 먼저 테스트해 보세요

카메라 LED 가 색상 인식에 도움이 되는 환경도, 오히려 인식률을 떨어뜨리는 환경도 있습니다.

LED 가 도움 되는 경우:

매우 어두운 작업 환경 (V channel < 80)
조명이 일정하지 않은 곳 (밝기가 자주 변함)

LED 가 오히려 방해되는 경우 (현장 보고 사례):

카메라가 LED 의 순간적 발광에 auto-exposure 가 적응할 시간이 없어 부정확한 image capture
일반 실내 조명이 충분히 밝은 환경 — LED 가 over-exposure 유발
광택 있는 표면 — LED 반사로 색상 왜곡

권장 절차:

먼저 LED 없이 색깔 확인 카드 테스트
색상 인식이 일관되지 않으면 LED 추가 후 비교
본인 환경에서 더 정확한 패턴 채택

LED 를 사용하기로 한 경우 — 권장 패턴

카메라 조명 (보통)     ← 인식 직전에만 켜기
  ↓
색깔 확인              ← 즉시 인식
  ↓
카메라 조명 (끄기)     ← 인식 직후 즉시 끄기

위 패턴으로 LED 가 짧은 순간만 켜지므로 하드웨어 보호 (펌웨어 안전 상한 31% 자동 적용) + 노출 시간 최소화 둘 다 달성.

벨트 색 제외 등록 (LED 보다 더 효과적)

[장비] 탭 → 카메라 감지 설정 → 제외할 색상 에 컨베이어 벨트 색을 등록하세요:

녹색 벨트 → "green" 추가
검정 벨트 → "black" 추가

벨트 색 픽셀이 색상 분석에서 자동 제외되어 물체 색만 정확히 인식됩니다. 모든 환경에서 효과적이며, LED 보다 안정적인 정확도 향상 방법 입니다.

QR / 바코드 카드¶

QR코드 읽기¶

카메라로 QR 코드를 스캔하고 데이터를 변수에 저장합니다.

파라미터: 없음
자동 변수 저장: {QR코드}
사용 예시: QR 에 "SKU-12345" 인쇄 → {QR코드} 에 자동 저장 → 메시지·조건에서 사용

바코드 읽기¶

카메라로 바코드를 스캔합니다.

파라미터: 없음
자동 변수 저장:
- {바코드} — 스캔된 값
- {바코드종류} — 코드 종류 (CODE128 등)

사용 예시¶

예시 1 — 컨베이어 + 센서 (가장 흔함)

시작
  ↓
컨베이어 켜기
  ↓
센서 감지 대기 (IR1, 30초)
  ↓
컨베이어 끄기
  ↓
메시지 보내기 ("물체 감지됨")
  ↓
종료

예시 2 — 색상 인식 + 분류 (LED 없이)

시작
  ↓
컨베이어 켜기
  ↓
센서 감지 대기 (IR1)
  ↓
컨베이어 끄기
  ↓
색깔 확인                       ← {감지색상} 자동 저장
  ↓
메시지 보내기 ("색상: {감지색상}")
  ↓
[IF 빨간색이면 → 로봇 이동 A]
[ELSIF 파란색이면 → 로봇 이동 B]
[ELSE → 로봇 이동 C]
  ↓
종료

환경에 따라 LED 가 인식률을 높이거나 낮출 수 있으니 먼저 LED 없이 테스트 권장.

예시 3 — QR 추적

시작
  ↓
QR코드 읽기                     ← {QR코드} 자동 저장
  ↓
메시지 보내기 ("QR: {QR코드}")
  ↓
말하기 ("코드는 {QR코드}입니다")
  ↓
종료

자주 발생하는 문제¶

센서가 물체를 감지하지 못함

센서 연결 확인 — [장비] 탭에서 메인보드 "● 연결됨" 상태인지
감지 거리 — 보통 5~15cm. 너무 멀거나 가까우면 감지 안 됨
물체 색상 — 검은색은 반사율이 낮아 감지 거리가 짧아짐
타임아웃 — 너무 짧게 설정 (1~5초) 했다면 늘려보기 (기본 10초)

색상 인식이 자주 틀림

벨트 색 제외 등록 — [장비] 탭 → 카메라 감지 설정 → 제외할 색상 에 벨트 색 (녹색/검정) 추가 → 가장 효과 큼
신뢰도 확인 — {감지신뢰도} 가 70 미만이면 IF 로 재시도 흐름 구성
물체 위치 — 카메라 ROI (관심 영역) 가운데에 물체가 오는지 확인
조명 환경 — 너무 어두우면 [카메라 조명 (보통)] 카드 추가 시도. 단 LED 가 오히려 부정확하면 LED 없이 진행
카메라 연결 — Wi-Fi 모드라면 신호 강도 확인

QR/바코드 인식 안 됨

카메라 거리 — 보통 10~20cm 정도가 적당
조명 — 너무 어두우면 [카메라 조명 (보통)] 사용
코드 품질 — 인쇄가 흐릿하거나 손상되면 인식 어려움

센서 신호가 가끔 누락

이 문제는 자동으로 보정됩니다 (센서 latch 동작). 그래도 자주 발생하면 페이지 하단 📮 피드백 보내기 로 알려주세요.

강사 팁¶

[센서 + 컨베이어] 조합이 핵심

예시 1 의 패턴이 모든 자동화의 기초입니다. 학생이 이 패턴을 이해하면 응용은 쉽습니다.

색상 분류는 가장 학습 효과 큼

예시 2 는 학생들이 가장 흥미로워하는 시나리오입니다. 색상별로 다른 위치로 옮기는 것을 직접 보면 자동화의 가치를 이해합니다.

벨트 색 제외 — 가장 효과적인 첫 해결책

카메라 색상 인식이 흔들릴 때 첫 해결책은 [장비] 탭 → 카메라 감지 설정 → 제외할 색상 에 벨트 색을 등록하는 것입니다. 모든 환경에서 효과적입니다. 그 다음 LED 사용 여부 환경별 비교.

신뢰도 표시로 디버깅

학생 흐름이 의도대로 안 동작하면 [메시지 보내기 — 색상={감지색상}, 신뢰도={감지신뢰도}] 카드로 실시간 확인하게 하세요.

다음 단계¶

센서 카드에 익숙해졌다면 변수 · 조건 · 반복 → 으로 이동합니다.

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